Pantai Nepa memiliki bentangan pasir putih, dengan ombak yang relatif tenang dan rimbunan pohon bakau (nepa), dalam suasana cukup rindang dan sanggup mengalahkan sengatan cuaca panas khas pulau garam.Menikmati birunya kaki langit di garis pantai ini, cukup menarik pada saat berburu matahari. Pantai ini memang tidak memiliki tebing karang atau bebatuan yang tersebar di tepi laut. Seperti pantai utara Madura umumnya, sepanjang garis pantai dibaluti pasai denga hamparan luas dan landai.
Konon, tanaman nepa ini ini pula yang membuat Raden Segoro, tokoh yang disebut-sebut dalam sejarah maupun babad Madura mampu saat bertahan hidup bersama ibu kandungnya Dewi Ratna Rorogung akibat diusir Maharaja Kerajaan Medang Prabu Sangyangtunggal di Hutan Kera Nepa.
Sang Prabu Sangyangtunggal mengutus orang kepercayaannya Patih Pranggulang mengusir ke hutan untuk membunuh putri mahkotanya Dewi Ratna Rorogung yang sedang hamil tanpa seorang laki-laki. Perintah Prabu Sangyangtunggal dilaksanakan, namun saat leher Sang Dewi hendak dipenggal, pusaka pedangnya tiba-tiba terpental. Patih Pranggulang pun berpikir bahwa Sang Dewi tidak bersalah dan berbalik sikap melindunginya.
Patih Pranggulang membelot dari Prabu Sangyangtunggal, kemudian membawa kabur Sang Dewi ke beberapa tempat pemukiman gunung dan alas hutan hingga Sang Dewi melahirkan anak laki-laki yang diberi nama Raden Segoro.
Di umur tujuh tahun, Raden Segoro hidup di hutan dengan ibunya dan mendirikan rumah pemukiman dari pohon nipah sejenis pohon palem yang tumbuh di sekitar hutan bakau. Sementara Patih Pranggulang datang menyambangi bilamana dibutuhkan.
Hingga pada akhirnya, Raden Segoro bertemu dengan kakeknya Prabu Sangyangtunggal, setelah ibunya menceritakan kisah pahitnya selama Sang Raden masih dalam kandungan, diusir dan diancam mau dibunuh.
Pertemuan tak berlangsung lama, Sang Prabu kembali ke kota kerjaannya untuk menghadapi musuh China. Tempat bermukim Raden Segoro di hutan, dipenuhi dengan hewan kera. Kera ini tidak memangsa dan mudah dijinakkan. Tempat pemukiman Raden Segoro kini jadi Wisata Hutan Kera Nepa.
Bagi warga, di dalam hutan memang terdapat sebuah petilasan berupa rumah kecil yang diberi selendang sarung. Petilasan ini belum diketahui fakta sebenarnya, apakah makam atau hanya tanda bahwa hutan ini pernah dihuni penduduk kerajaan.
Disebut-sebut dalam Babad Madura bahwa Raden Segoro sebagai moyang pulau Madura, memberikan nama ‘nepa’ pada daerah ini. Tepat di sebelah Desa Batioh, tempat Pantai Nepa berlokasi, ada sebuah desa bernama desa Nepa. Beberapa wana wisata sekitar juga disebut dengan nama yang sama. Beberapa di antaranya adalah Hutan Kera Nepa dan Waduk Nepa. Dalam babad, kisah antara kera, pohon nipah dan Raden Segoro saling terkait utamanya tentang asal muasal Pulau Madura.
Raden Segoro sejatinya adalah cucu dari maharaja Kerajaan Medang, Prabu Sangyangtunggal, di Pulau Jawa. Raden Segoro lahir dari Dewi Ratna Rorogung, putri kandung Sangyangtunggal. Kisah tenang ayah Raden Segoro tidak diketahui secara jelas. Rorogung dikisahkan bermimpi melumat rembulan sebelum akhirnya ia mengandung anak laki-laki pertamanya. Karenanya, ia kesulitan menceritakan siapa ayah dari anak yang dikandungnya, yang kemudian menyulut murka Prabu Sangyangtunggal. Sang Prabu berpikir bahwa putrinya sengaja tidak berterus terang tentang laki-laki yang menghamilinya.
